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殘余應力是指消除外力或不均勻的溫度場等作用后仍留在物體內的自相平衡的內應力。機械加工和強化工藝都能引起殘余應力，如冷拉、彎曲、切削加工、滾壓、噴丸、鑄造、鍛壓、焊接和金屬熱處理等。

殘余應力一般是有害的，如零件在不適當的熱處理、焊接或切削加工后，殘余應力會引起零件發生翹曲或扭曲變形，甚至開裂。或經淬火、磨削后表面會出現裂紋。

殘余應力的分類：
按影響區域分
一類內應力：又稱宏觀殘余應力，貫穿于整個物體內部;
二類內應力：又稱微觀殘余應力，它是由晶粒或亞晶粒之間的變形不均勻性產生的。
三類內應力：由于工件在塑性變形中形成的大量點陣缺陷(如空位、間隙原子、位錯等)引起的

按應力產生的原因：
熱應力
相變應力
收縮應力